Zamora se localiza en el valle de Tzirondaro, donde en tiempos prehispánicos habitaba una tribu desconocida que data del siglo 1500 antes de Cristo, algunos de cuyos vestigios aún se conservan.
En 1479 los purépechas sometieron a la población y se apoderaron de sus tierras. En esos tiempos el valle recibía el nombre de Tziróndaro, que en idioma purépecha significa Lugar de ciénagas, debido a que en la antigüedad formó parte del Mar Chapálico, del que ahora sólo queda el lago Chapala.
Con la llegada de los españoles se hizo un reparto de tierras y el asentamiento fue entregado al conquistador Don Juan de Albornoz.
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Poco después el asentamiento fue tomado por la corona española y el 11 de noviembre de 1574 se fundó la Villa de Zamora por orden del Virrey de la Nueva España Martín Enríquez de Almanza.
La villa fue fundada para el establecimiento de familias españolas originarias principalmente de la ciudad de Zamora, España.
La fundación de la villa en la zona correspondió a los fértiles valles de la región propicios para la agricultura y ganadería, además de que la población en la región dada su ubicación, fuera un punto de control limítrofe con el entonces territorio chichimeca del norte.
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En ese entonces el alcalde originario de la Villa era Pedro Briceño Gaitán y durante su mandato la ciudad desarrolló cotidianamente su actividad agrícola.
En tiempos de la Independencia de México, Miguel Hidalgo y Costilla hizo su entrada a Zamora el 21 de noviembre de 1810 cuando se dirigía a Guadalajara, y en la celebración que el pueblo celebró en su honor; le otorgó a la entonces Villa de Zamora el título de “Ilustre Ciudad”.
Desde entonces recibe el nombre de Zamora de Hidalgo, por su relación con Miguel Hidalgo y Costilla.
